鄢立宝
2022/03/15阅读:82主题:默认主题
ORB_SLAM灰度质心法学习笔记
1. 灰度质心法原理
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选择某个图像块 ,然后将图像块 的矩 定义为:
其中
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图像块
-
方向向量
2. 灰度质心法程序实现思路
以如下

注意在此处我们为了方便讲解,选取的是一个矩形块,而实际在编程中则是选取一个圆形块。因为只有选取圆形块,才能够保证此关键点的旋转不变性。我们可以想象一下,一个矩形块绕几何中心旋转任意角度,不能保证所有角度下,旋转前后两个矩形块完全重合。而圆形块绕圆心无论怎样旋转,前后圆形块一定完全重合。这样就保证了同一个关键点在图片发生旋转后,参与计算方向角的像素点和旋转前完全一样。
ok,了解了上述内容后,我们开始讲解编程实现的思路。
用公式
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求解
for (int x = -2; x < 3; x++)
{
for (int y = -2; y < 3; y++)
{
m10 += x*I(x, y); //求解m10
m01 += y*I(x, y); //求解m01
}
}
这样,我们就得到了
注意,上面所述的

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